西门子S7-200SMART模块6ES7-288-3AR04-0AA0

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（3）静态步距角误差

静态步距角误差是指实际步距角与理论步距角之间的差值，常用理论步距角的百分数或值来表示。通常在空载情况下测定，小意味着步进电机的精度高。电机是依据电磁感应原理实现能量转换的，其内部要构成完整的磁路，独立的电路，带电导体之间要相互绝缘，还要有构成电机整体的结构部分。因此，制造电机要用到以下四种材料。

① 电阻率低的导电材料；

② 导磁性能高的铁磁材料；

③ 介电强度高、耐热性好的绝缘材料；

 机械强度高的结构材料。

本节仅讨论铁磁材料的特性。各种电机在通过电磁感应作用而实现能量转换时，磁场是它的媒介。因此，电机中必须具有引导磁通的磁路。为了在一定的励磁电流下产生较强的磁场，电机和变压器的磁路都采用导磁性能良好的铁磁材料制成。

 磁导率及磁场强度

将一个通电线圈置于不同的介质中，可以发现其磁感应强度不同，说明不同介质的导磁性能不同。磁导率表征物质的导磁性能，其单位是

物质按导磁性能强弱可分为三类：顺磁性物质，如空气、铝、铬等，其磁导率略大于真空磁导率；逆磁性物质，如铜、氢、铅等，其磁导率略小于真空磁导率；铁磁性物质，如铁、钴、镍、钢等，其磁导率μFe比真空磁导率大得多，并且不为常数。

实验表明，所有非铁磁材料的磁导率都接近于真空的磁导率，而磁铁材料的磁导率远远大于真空的磁导率。因此在同样的电流下，铁芯线圈的磁通比空心的线圈磁通大得多。

磁场强度用符号H表示，其定义为

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其中，磁通密度的单位是；磁场强度H表示单位长度磁路上作用的磁动势，磁动势的单位是A，磁场强度的单位是。当磁通密度一定时，磁导率越大，所需的磁动势越小。为此，电机中采用了导磁性能好的铁磁材料构成主磁路，如硅钢片、钢板、铸钢，其磁导率。

 磁化曲线当磁场强度由变化时，磁化曲线的轨迹为分析方法同

由于磁滞现象，磁化曲线的上升曲线和下降曲线不重合，二者围成对称于原点的闭合曲线 称为磁滞回线。对同一种材料取不同的值可测得若干条磁滞回线，过原点将所有磁滞回线的顶点连接起来，就可得到一条工程上常用的基本磁化曲线。

不同的铁磁材料，其磁滞回线形状各不相同，可大致分为两类：

软磁材料，如铸铁、铸钢、硅钢片等，其磁滞回线的面积较窄，用来制造普通电机和变压器的铁芯。

硬磁材料，如铝、镍、钴、铁的合金和稀土合金等，其磁滞回线的面积较宽，均较大，可用来制造磁铁、磁滞电机等。电机拖动与控制”是机电的技术基础课之一。它主要从电机拖动系统的要求出发，分析研究交、直流电机和变压器的基本结构、工作原理、基本电磁关系和运行特性。特别是深入、系统地讨论电机拖动装置的静态和动态特性，直流电机是实现直流电能和机械能互相转换的电气设备。其中将直流电能转换为机械能的称为直流电动机，将机械能转换为直流电能的称为直流发电机。

直流电动机的主要优点是启动性能和调速性能好、过载能力大，因此，应用于对启动和调速性能要求较高的生产机械。例如大型机床、电力机车、内燃机车、城市电车、电梯、轧钢机、矿井卷扬机、船舶机械、造纸机和纺织机等都广泛采用直流电动机作为原动机。

直流电机的主要缺点是存在电流换向问题。由于这个问题的存在，使其结构、生产工艺复杂化，且使用有色金属多，价格昂贵，运行可靠性差。随着近年电力电子学和微电子学的迅速发展，将来在很多领域内，直流电动机将逐步为交流调速电动机所取代，直流发电机则正在被电力电子器件整流装置所取代。不过在今后一个相当长的时间内，直流电机仍在许多场合继续发挥作用。它所研究的电机拖动装置的基本理论，在一定程度上体现了本的性质和基本任务。直流电机可以分为直流发电机和直流电动机两大类，其工作原理可以通过直流电机的简化模型进行说明。

直流发电机的工作原理

直流发电机的工作原理就是将电枢线圈中感应的交变电势靠换向器的作用，从电刷端引出时成为直流电势的原理。为直流发电机的模型图。在定子主磁极之间有一转子铁芯。定子与转子之间的间隙称为气隙。铁芯表面放置线圈，线圈的引线分别连接到两个换向片上，换向片之间相互绝缘并可随线圈一同转动，整个转动部分称为电枢。转子线圈与外电路的连接，是通过压在换向片上固定不动的电刷实现的。